01. 冗余度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)/動(dòng)力學(xué)算法

RBT-HMI75 R9005是一款冗余度7軸機(jī)器人，與6軸以下機(jī)器人相比可實(shí)現(xiàn)更靈活復(fù)雜的位姿、位形控制，與人的手臂具有相同靈活度。7軸運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，與單 純的基于位置和笛卡爾坐標(biāo)系的6軸算法不同，而是基于速度/加速度的雅克比矩陣/范數(shù)解方法，可以通過(guò)制定合理的優(yōu)化函數(shù)/權(quán)函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)針對(duì)效率、能量、安全性、柔順性、避障等高階需求的綜合求解。

02. 0空間/位姿位形雙模逆解算法

0空間指保持末端位姿不變、只改變機(jī)器人位形，是只有冗余度機(jī)器人才具有的特殊坐標(biāo)系空間，在擬人規(guī)劃等應(yīng)用中有重要意義， 是位姿/位形雙模逆解算法的基礎(chǔ)。位姿/位形雙模逆解算法可以同時(shí)滿足位姿和位形的混合要求，通過(guò)該算法可以模擬人手臂的動(dòng)作，并且相比人手臂可以實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確、更高效的運(yùn)動(dòng)軌跡

03. 安全/效率雙模式

RBT-HMI75 R900作為一款協(xié)作機(jī)器人，在追求安全性、智能化的前提下，為適應(yīng)市場(chǎng)的需求引入安全/效率兩種運(yùn)動(dòng)模式，在安全模式中以安全優(yōu)先，對(duì)整機(jī)的力、速度、加速度、動(dòng)量、能量等關(guān)鍵物理量進(jìn)行限制，從而控制碰撞發(fā)生時(shí)的危害性；而效率模式將發(fā)揮ERJ系列關(guān)節(jié)模塊扭矩大、速度高的優(yōu)點(diǎn)，可以提供大于2.8m/s的工具線速度，接近傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的效率，明顯優(yōu)于國(guó)外產(chǎn)品。

04. APP示教體系

使用通用商業(yè)移動(dòng)端設(shè)備，如智能手機(jī)、PAD等，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的有線專用示教器，是機(jī)器人行業(yè)長(zhǎng)久以來(lái)的愿望，也是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。示教APP可運(yùn)行于Android和iOS平臺(tái)，可實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)示教器的所有功能，并還將提供遠(yuǎn)程遙控、在線視頻協(xié)助等多項(xiàng)輔助功能。

05. AR示教體系

在APP示教的基礎(chǔ)上，與AR設(shè)備廠商合作，在商業(yè)化機(jī)器人產(chǎn)品中應(yīng)用AR示教技術(shù)。通過(guò)運(yùn)行于AR設(shè)備上的APP及攝像頭、手勢(shì)識(shí)別等接口進(jìn)一步提高示教效率。