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SPECTRE自動駕駛儀控制板

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產(chǎn)品簡介

SPECTRE自動駕駛儀控制板SPECTRE自動駕駛儀控制板介紹SPECTRE自動駕駛儀控制板是一個通用的自動駕駛儀控制器，可用于一個或多個引擎的水面船只、水下潛器、空中飛艇的自動控制

詳細介紹

SPECTRE自動駕駛儀控制板

SPECTRE自動駕駛儀控制板介紹
      SPECTRE自動駕駛儀控制板是一個通用的自動駕駛儀控制器，可用于一個或多個引擎的水面船只、水下潛器、空中飛艇的自動控制?？刂瓢灏刂破鞯奈⑻幚砥鳎庵么?、模擬和數(shù)字輸入/輸出口。我們還為它設計了專門的仿真、開發(fā)工具：AUVSim/ShipSim
      控制器算法與運載工具的傳感器進行交互來獲得諸如水下運載工具的位置、速度、姿態(tài)、深度和高度等導航信息?？刂破鞯奈⑻幚砥魇褂眠@些信息來估算水下運載工具的位置、姿態(tài)和移動的速度，然后計算出水下運載工具的控制面和推進器需要作出的調整。
      控制板的典型應用是用在船長1m – 15m、船速小于1節(jié)到大于50節(jié)范圍內(nèi)的船只。它的性能首先被運載工具自身的導航傳感器能否在高速下正常工作的能力所限制，其次是運載工具自身的性能。
      控制板可按照運載工具搭載的外圍傳感器、機械部件的安裝和自身的機動性進行配置。微處理器中的自調整算法允許控制板通過一套簡單的機動性測試來獲知運載工具的動力學，從而調整算法來提供精準的控制?！?br>       控制模式

      • 自動航向控制
      • 自動速度控制
      • 航跡跟蹤控制，可在每個航點設定深度以及進行事件管理
      • 懸停 – 可懸停半徑和航向，以很小的動力消耗實現(xiàn)懸停
      • 自動定深
      • 自動翻滾
      • 自動傾斜
      • 避碰（可選功能）
        ♦ 固定的和移動的目標
        ♦ 與航向和航跡跟蹤模式結合
        ♦ 內(nèi)置避碰算法
        ♦ 外部避碰處理器接口

支持的命令和控制接口

      • SSSCP（專屬的二進制通信協(xié)議）
      • SSSCP 是一個設計用來提供*的控制和監(jiān)測功能的協(xié)議，使用不完整的傳輸介質實現(xiàn)用戶和SPECTRE自動駕駛儀控制板的每個方面進行交互。具有這些特性：
        ♦ 給SPECTRE自動駕駛儀的配置和控制提供一套完整的命令
       ♦ 提供遠程監(jiān)測功能，允許SPECTRE自動駕駛儀控制板傳輸運行數(shù)據(jù)并反饋回監(jiān)測站
        ♦ 即使在傳輸介質中存在大量誤碼率的情況下，仍能穩(wěn)健地實現(xiàn)以上要求
      SSSCP將數(shù)據(jù)壓縮成長度較小的語句，使用信息源和接收器ID以及校驗和來確保數(shù)據(jù)的完整性。SSSCP使用循環(huán)對話。每個終端都將其語句打包成簡介的脈沖以固定周期傳輸，一般每秒一次。
      • NMEA 0183 – 基于命令接口
      • 數(shù)字輸入命令接口
      • 操縱桿輸入
      • 遠程操縱桿（通無線電調制解調器，用于近距操作）
      • 緊急制動硬件輸入

遠程控制工作站
運行遠程控制軟件RCW的計算機。它能提供：

      • 規(guī)劃航線并加載到SPECTRE自動駕駛儀控制板
      • 任務數(shù)據(jù)記錄和回放
      • 輸入電子海圖并以海圖為背景輸出運載工具活動軌跡、航點和航線信息
      • 運載工具狀態(tài)監(jiān)測和控制
      • 對運載工具外圍傳感器進行監(jiān)測

輸入/輸出

      • 6個串口
        ♦ 3個RS232，2個RS485（全雙工），1個RS485（半雙工）
        ♦ 配置/調試：1個串口 – RS232，波特率9600
      • 12個模擬輸入通道
        ♦ 8個10-bit，-5V到+5V
        ♦ 4個8-bit，-5V到+5V
      • 4個模擬輸出通道
        ♦ 4個8-bit，-5V到+5V
        ♦ 8個數(shù)字通道，可配置為數(shù)字輸入、數(shù)字輸出或PWM輸出
      如果還需要更多的模擬/數(shù)字I/O接口，可外加一個Genie接口模塊。
      支持的傳感器接口
      • NMEA 0183串行數(shù)據(jù)（各種GPS）
      • TCM2美國Precision Navigation corporation公司制造三軸磁力計和傾斜傳感器專用接口（串口）
      • 固態(tài)速率傳感器（偏航率、傾斜率、翻滾率）和深度傳感器的模擬輸入
      • GX1和GX3航向和姿態(tài)傳感器接口（串口）
      • RDI 公司DVL ，PD6接口。PD4，PD5可根據(jù)要求配置
      • IXSEA公司的PHINS二進制導航輸出
      • Konsberg MRU-6運動傳感器
      • iFOG（Tritech公司的光纖陀螺儀）和ROVFOG（Oceantools公司的三軸光纖陀螺儀）接口

其他類型的接口可根據(jù)需要提供
控制板配置工具
SPECTRE自動駕駛儀控制板配置工具用于更改端口設置，將控制板配置成匹配外圍傳感器并設置相應的模擬、數(shù)字通道?？膳渲脙?nèi)容有：

      • 通訊串口的配置
      • 連接傳感器的串口配置
      • SSSCP通信協(xié)議的配置
      • 用于水面船只的驅動液壓泵的設置
      • 使用速率陀螺儀數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合算法設置提高定位精度
      • 死區(qū)補償參數(shù)配置
      • 深度傳感器安裝位置偏移量的補償配置
      • 模擬、數(shù)字輸入/輸出的配置
      • CAM控制權分配的配置
      • 用于水面船只噴水式推進器配置
      • 速度控制的推力值時間表設置
      • 操縱桿配置

控制板應用

      • 遠程監(jiān)控和攝像
      • 控制一個遠程通訊鏈接平臺
      • 海洋測量和航空測量
      • 探測
      • 目標牽引

Sim-in-a-box
為了便于使用，提高使用SPECTRE自動駕駛儀控制板的成功率，我們還提供相匹配的仿真軟件（AUVSim/ShipSim）,遠程控制軟件RCW以及相應的接口模塊，組成一個Sim-in-a-box系統(tǒng)。
SPECTRE自動駕駛儀控制板與運載工具的三個關鍵部分進行交互：

      • 傳感器（數(shù)據(jù)輸入到控制板）
      • 激勵器（從控制板輸出）比如推進器和舵等
      • 命令和控制系統(tǒng)（RCW遠程控制軟件）

關鍵詞：控制器傳感器

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