保持焊槍位置和姿勢(shì)不變的情況下，可以改變機(jī)器人的姿勢(shì)；
7軸機(jī)器人的復(fù)雜示教，通過(guò)運(yùn)用協(xié)調(diào)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的手動(dòng)操作；
行業(yè)內(nèi)將焊接電纜內(nèi)藏于第7軸機(jī)構(gòu)中，示教作業(yè)時(shí)不需要擔(dān)心電纜與夾具及工件的干涉。
機(jī)器人參數(shù)
| 構(gòu)造 | 垂直多關(guān)節(jié)型 | ||
| 軸數(shù) | 7 | ||
| 手臂可搬重量 | 6kg | ||
| 位置重復(fù)精度 | ±0.08mm(注1) | ||
| 驅(qū)動(dòng)方法 | AC伺服馬達(dá) | ||
| 驅(qū)動(dòng)容量 | 3600W | ||
| 位置反饋 | 值編碼器 | ||
| 動(dòng)作范圍 | 基本軸 | J1(旋轉(zhuǎn)1) | ±170° |
| J2(前后) | -145°~+70° | ||
| J7(旋轉(zhuǎn)2) | ±90° | ||
| J3(上下) | -170°~+149° | ||
| 手臂軸 | J4(回轉(zhuǎn)) | ±180° | |
| J5(擺動(dòng)) | -50°~+230° | ||
| J6(扭轉(zhuǎn)) | ±360° | ||
| 速度 | 基本軸 | J1(旋轉(zhuǎn)1) | 3.66rad/s{210°/s} |
| J2(前后) | 3.66rad/s{210°/s} | ||
| J7(旋轉(zhuǎn)2) | 3.14rad/s{180°/s} | ||
| J3(上下) | 3.66rad/s{210°/s} | ||
| 手臂軸 | J4(回轉(zhuǎn)) | 7.33rad/s{420°/s} | |
| J5(擺動(dòng)) | 7.33rad/s{420°/s} | ||
| J6(扭轉(zhuǎn)) | 10.82rad/s{620°/s} | ||
| 手臂負(fù)荷能力 | 允許扭矩 | J4(回轉(zhuǎn)) | 11.8N.m |
| J5(擺動(dòng)) | 9.8N.m | ||
| J6(扭轉(zhuǎn)) | 5.9N.m | ||
| 允許慣性矩 | J4(回轉(zhuǎn)) | 0.30kg.m² | |
| J5(擺動(dòng)) | 0.25kg.m² | ||
| J6(扭轉(zhuǎn)) | 0.06kg.m² | ||
| 機(jī)器人動(dòng)作范圍截面面積 | 2.58m² ×340° | ||
| 使用環(huán)境條件 | 溫度：0~45℃、濕度：20~80%RH(無(wú)結(jié)露) | ||
| 本體重量 | 178kg | ||
| 上部手臂可載重量 | 10kg(注3) | ||
| 安裝方法 | 地面(注4) | ||
| 本體顏色 | 白色(芒賽爾色標(biāo)10GY9/1) | ||
注1：位置重復(fù)精度遵照J(rèn)IS B 8432 是標(biāo)準(zhǔn)的工具中心點(diǎn)(TCP)測(cè)量值注2：第6軸的動(dòng)作范圍可能因第5軸的姿勢(shì)而受到限制注3：上部手臂可搬重量隨著可搬重量可以變化注4：需要側(cè)掛、吊裝規(guī)格時(shí)請(qǐng)咨詢我司銷售人員
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