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TouchSense接觸傳感(起始點(diǎn)檢測)功能包可以在焊接開始前對(duì)工件進(jìn)行檢查，消除工件一致性不好等誤差
TouchSense接觸傳感(起始點(diǎn)檢測)功能包可以在焊接開始前對(duì)工件進(jìn)行檢查，消除工件一致性不好等誤差。
工件的位置和外形偏差，使本來示教的機(jī)器人焊接軌跡要被“修正"。庫卡的Touch Sensor功能包可以在焊接之前修正這類偏差，機(jī)器人在預(yù)定的距離內(nèi)，以焊絲接觸工件、形成電流回路，來檢測尋找工件的正確焊縫位置，原理如上圖所示。
庫卡的位置編碼器，實(shí)時(shí)記憶焊槍在空間的位置（x/y/z）和角度（A/B/C）。當(dāng)機(jī)器人按照設(shè)定的程序?qū)щ姷暮附z接觸工件時(shí)，焊絲和工件之間形成回路，控制系統(tǒng)比較當(dāng)前實(shí)際位置與示教時(shí)的位置參數(shù)。新的焊接軌跡，由當(dāng)前數(shù)據(jù)結(jié)合示教軌跡，進(jìn)行數(shù)據(jù)修正，修正焊接軌跡。
接觸式傳感器尋位功能的使用，可以判斷工件上的部件或零件的實(shí)際位置與編程位置之間的偏差，相應(yīng)的焊接軌跡即得以修正。
焊接起始點(diǎn)位置的尋找確定，可以通過一至三個(gè)點(diǎn)的接觸傳感完成；當(dāng)要糾正工件整體位置的偏差時(shí)，需要多少個(gè)點(diǎn)的接觸傳感，取決于工件的外形或焊縫的位置。
此尋位功能可用于任何數(shù)目的單個(gè)點(diǎn)、焊接程序的某個(gè)段、或整個(gè)焊接程序的修正。測量精度≤±0.5mm
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