實(shí)際轉(zhuǎn)速超出正向速度與磁滯速度（p2162）之和或負(fù)向速度與磁滯速度
（p2162）之差時(shí)，發(fā)生故障 F7901。有關(guān)該故障應(yīng)答的信息，參見"故障列表
(頁 318)"。
關(guān)于數(shù)字量輸入 SLIM 的更多信息，參見“DI (頁 107)"。
全局速度
除這兩個(gè)通道外，也可使用全局速度。
全局速度可通過設(shè)置以下參數(shù)配置：
參數(shù) 取值范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1083 0 至 210000 210000 rpm 全局速度（正向）
p1086 -210000 至 0 -210000 rpm 全局速度（負(fù)向）
控制功能
7.3 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 195
內(nèi)部速度
通過設(shè)置以下參數(shù)選擇內(nèi)部速度：
參數(shù) 取值范圍 默認(rèn)值 單位 描述 數(shù)字量輸入
（SLIM）
p29070[0] 0 至 210000 210000 rpm 內(nèi)部速度 1（正
向）
0
p29070[1] 0 至 210000 210000 rpm 內(nèi)部速度 2（正
向）
1
p29071[0] -210000 至 0 -210000 rpm 內(nèi)部速度 1（負(fù)
向）
0
p29071[1] -210000 至 0 -210000 rpm 內(nèi)部速度 2（負(fù)
向）
1
說明
電機(jī)經(jīng)調(diào)試過后 p1082、p1083、p1086、p29070 和 p29071 自動設(shè)為電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
控制功能
7.3 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
196 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
7.3.2 扭矩
總共有兩個(gè)源可用于扭矩。可通過數(shù)字量輸入 TLIM 選擇其一：
數(shù)字量輸入（TLIM） 扭矩
0 內(nèi)部扭矩 1
1 內(nèi)部扭矩 2
扭矩設(shè)定值達(dá)到扭矩時(shí)，扭矩受到 TLIM 選定值的。
說明
伺服驅(qū)動運(yùn)行時(shí)，可對兩個(gè)源進(jìn)行切換并可修改它們的值。
關(guān)于數(shù)字量輸入 TLIM 的更多信息，參見“DI (頁 107)"。
全局扭矩
除上述兩個(gè)源外，也可使用全局扭矩。全局扭矩在快速停止（OFF3）發(fā)生
時(shí)生效。在此情況下，伺服驅(qū)動以扭矩抱閘。
全局扭矩可通過設(shè)置以下參數(shù)配置：
參數(shù) 取值范圍 默認(rèn)
值
單位 描述
p1520 -1000000.00 至
20000000.00
0 Nm 全局扭矩（正向）
p1521 -20000000.00 至
1000000.00
0 Nm 全局扭矩（負(fù)向）
控制功能
7.3 速度控制（S）
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操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 197
內(nèi)部扭矩
通過設(shè)置以下參數(shù)選擇內(nèi)部扭矩：
參數(shù) 取值范圍 默認(rèn)值 單位 描述 數(shù)字量輸入
（TLIM）
p29050[0] -150 至
300
300 % 內(nèi)部扭矩 1（正
向）
0
p29050[1] -150 至
300
300 % 內(nèi)部扭矩 2（正
向）
1
p29051[0] -300 至
150
-300 % 內(nèi)部扭矩 1（負(fù)
向）
0
p29051[1] -300 至
150
-300 % 內(nèi)部扭矩 2（負(fù)
向）
1
下圖展示了內(nèi)部扭矩的工作原理：
扭矩到達(dá)（TLR）
產(chǎn)生的扭矩已幾乎（內(nèi)部磁滯）達(dá)到正向扭矩、負(fù)向扭矩的扭矩值時(shí)，
TLR 輸出。
控制功能
7.3 速度控制（S）
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198 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
7.3.3 斜坡函數(shù)發(fā)生器
斜坡函數(shù)發(fā)生器可在設(shè)定值突然改變時(shí)用來加速度從而防止驅(qū)動運(yùn)行時(shí)發(fā)生過載。
斜坡上升時(shí)間 p1120 和斜坡下降時(shí)間 p1121 可分別用于設(shè)置加速度和減速度斜坡。設(shè)定
值改變時(shí)允許過渡。
速度 p1082 用作計(jì)算斜坡上升和斜坡下降時(shí)間的參考值。
斜坡函數(shù)發(fā)生器的特性如下圖所示：
S-曲線斜坡函數(shù)發(fā)生器
通過設(shè)置 p1115 為 1 可以使用 S-曲線斜坡函數(shù)發(fā)生器。S-曲線斜坡函數(shù)發(fā)生器通過下列
參數(shù)實(shí)現(xiàn)：
● 加速度 (p1120) 和減速度 (p1121) 斜坡
● 初始圓弧段時(shí)間 (p1130) 和結(jié)束圓弧段時(shí)間 (p1131)
S-曲線斜坡函數(shù)發(fā)生器的特性如下圖所示：
控制功能
7.3 速度控制（S）
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操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 199
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1082 0 至
210000
1500 rpm 電機(jī)速度
p1115 0 至 1 0 - 選擇斜坡函數(shù)發(fā)生器
p1120 0 至
999999
1 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器斜坡上升時(shí)間
p1121 0 至
999999
1 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器斜坡下降時(shí)間
p1130 0 至 30 0 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器初始圓弧段時(shí)間
p1131 0 至 30 0 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器結(jié)束圓弧段時(shí)間
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
200 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
PROFINET 通信 8
PROFINET IO 是一種基于以太網(wǎng)的實(shí)時(shí)協(xié)議。在工業(yè)自動化應(yīng)用中作為網(wǎng)絡(luò)使用。
PROFINET IO 專注于可編程控制器的數(shù)據(jù)交換。一個(gè)完整的 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)包括以
下設(shè)備：
● IO 控制器：典型的是 PLC，用于控制整個(gè)
● IO 設(shè)備：一個(gè)分散式 IO 設(shè)備（例如，編碼器，傳感器），通過 IO 控制器控制
● IO 檢測器：HMI（人機(jī)接口）或個(gè)人計(jì)算機(jī)，用于診斷或調(diào)試
PROFINET 提供兩種實(shí)時(shí)通信，PROFINET IO RT（實(shí)時(shí)）和 PROFINET IO IRT（等時(shí)
實(shí)時(shí)）。實(shí)時(shí)通道用于 IO 數(shù)據(jù)和的傳輸。
在 PROFINET IO RT 通道中，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通過優(yōu)先以太網(wǎng)幀進(jìn)行傳輸。沒有特殊的硬件要
求。基于該優(yōu)先級別，其循環(huán)周期可達(dá)到 4 ms。PROFINET IO IRT 通道適用于傳輸具有
更加時(shí)間要求的數(shù)據(jù)。其循環(huán)周期可達(dá) 2 ms，但需要具有特殊硬件的 IO 設(shè)備和開關(guān)
的支持。
所有的診斷和配置數(shù)據(jù)通過非實(shí)時(shí)（NRT）通道進(jìn)行傳輸。使用 TCP/IP 協(xié)議。因而，沒
有可確定的循環(huán)周期，其循環(huán)周期可能超過 100 ms。
8.1 支持的報(bào)文
SINAMICS V90 PN 在速度控制和基本控制下支持標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文以及西門子報(bào)
文。
從驅(qū)動設(shè)備的角度看，接收到的數(shù)據(jù)是接收字，待發(fā)送的數(shù)據(jù)是發(fā)送字。
報(bào)文 PZD 數(shù)目 描述
接收字 發(fā)送字
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 1 2 2 p0922 = 1
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 2 4 4 p0922 = 2
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 3 5 9 p0922 = 3
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 5 9 9 p0922 = 5
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 7 2 2 p0922 = 7
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 9 10 5 p0922 = 9
PROFINET 通信
8.1 支持的報(bào)文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 201
報(bào)文 PZD 數(shù)目 描述
接收字 發(fā)送字
西門子報(bào)文 102 6 10 p0922 = 102
西門子報(bào)文 105 10 10 p0922 = 105
西門子報(bào)文 110 12 7 p0922 = 110
西門子報(bào)文 111 12 12 p0922 = 111
西門子報(bào)文 750（輔助報(bào)
文）
3 1 p8864 = 750
一個(gè) PZD = 一個(gè)字
僅在 V90 PN 連接至 SIMATICS S7-1500 且 TIA Portal 為 V14 或更高版本時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 5
和西門子報(bào)文 105 可用。
輔助報(bào)文僅可跟主報(bào)文一起使用。不能單獨(dú)使用。
用于速度控制的報(bào)文
PROFINET 通信
8.1 支持的報(bào)文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
202 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
用于基本控制的報(bào)文
說明
當(dāng)在 EPOS 下使用報(bào)文 110 和 111 并執(zhí)行 JOG、MDI、運(yùn)行程序段和回參考點(diǎn)功能
時(shí)，PZD5 OVERRIDE 的值會影響驅(qū)動速度值。
輔助報(bào)文
說明
在通過參數(shù) p8864 設(shè)置輔助報(bào)文之前，必須首先通過 p0922 選擇一個(gè)主報(bào)文。若更改了
主報(bào)文，輔助報(bào)文會被自動禁用，因此，在更改 p0922 之后，必須重新設(shè)置 p8864。