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      之前我們講過(guò)工業(yè)機(jī)器人的分類（一），描述的是以坐標(biāo)的形式把工業(yè)機(jī)器人分成了五大類，接下來(lái)我們來(lái)說(shuō)說(shuō)工業(yè)機(jī)器人的另外兩種分類，一類是以機(jī)器人的控制方法分類，另外一種就是以機(jī)器人的功能來(lái)進(jìn)行的分類。

      按工業(yè)機(jī)器人的控制方法分類：按工業(yè)機(jī)器人的控制方法分類：點(diǎn)位控制機(jī)器人點(diǎn)位控制機(jī)器人點(diǎn)位控制機(jī)器人指只能從一個(gè)特定點(diǎn)移動(dòng)到另外一個(gè)特定點(diǎn)，移動(dòng)路徑不限的工業(yè)機(jī)器人。這些特定點(diǎn)通常是一些機(jī)械定位點(diǎn)，這種工業(yè)機(jī)器人是一種zui簡(jiǎn)單，*的機(jī)器人。

      連續(xù)軌跡控制機(jī)器人連續(xù)軌跡控制機(jī)器人連續(xù)軌跡控制機(jī)器人能夠在運(yùn)動(dòng)軌跡的任意特定數(shù)量的點(diǎn)處停留，但不能在這些特定點(diǎn)之間沿某一確定的直線或曲線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人要經(jīng)過(guò)的任何一點(diǎn)都必須儲(chǔ)存在工業(yè)機(jī)器人的儲(chǔ)存器中。

      可控軌跡機(jī)器人可控軌跡機(jī)器人可控制軌跡機(jī)器人又稱為計(jì)算軌跡機(jī)器人，其控制系統(tǒng)能夠根據(jù)要求，地計(jì)算出直線，圓弧、內(nèi)插曲線和其他軌跡，在軌跡中的任何一點(diǎn)、機(jī)器人都可以達(dá)到較高的運(yùn)動(dòng)精度。其中有些機(jī)器人還能夠用幾何或代數(shù)的術(shù)語(yǔ)軌跡。只需輸入所要求的起點(diǎn)坐標(biāo)、終點(diǎn)坐標(biāo)以及軌跡的名稱，機(jī)器人就可以按的軌跡運(yùn)行。

      伺服型與非伺服型機(jī)器人伺服型與非伺服型機(jī)器人伺服型機(jī)器人可以通過(guò)某些方式感知自己的運(yùn)動(dòng)位置，并把所感知的位置信息反饋回來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；非伺服型機(jī)器人則無(wú)法確定自己是否已經(jīng)到達(dá)的位置。確定軌跡運(yùn)動(dòng)，用戶只需某些點(diǎn)和計(jì)算軌跡必須使用的點(diǎn)集名稱，如內(nèi)插曲線、光滑曲線。

      按工業(yè)機(jī)器人的功能分類：按工業(yè)機(jī)器人的功能分類：順序控制型機(jī)器人順序控制型機(jī)器人順序控制型機(jī)器人能夠按預(yù)先設(shè)置的指令完成一系列特定的動(dòng)作。這種機(jī)器人的動(dòng)作順序和時(shí)間可以進(jìn)行調(diào)整，但一經(jīng)調(diào)整完畢，它們就只能按確定的順序動(dòng)作，直至再次對(duì)它們做硬性調(diào)整為止。動(dòng)作順序的控制，既可采用機(jī)械的方式，也可采用電氣的方式。

      再現(xiàn)型機(jī)器人再現(xiàn)型機(jī)器人再現(xiàn)型機(jī)器人又稱為示教再現(xiàn)型機(jī)器人，通過(guò)“示教”來(lái)執(zhí)行各種運(yùn)動(dòng)，并采用存儲(chǔ)器等記錄裝置記錄一系列來(lái)自位置傳感器的運(yùn)行軌跡坐標(biāo)點(diǎn)信息。在對(duì)整個(gè)軌跡進(jìn)行記錄以后，機(jī)器人能夠直接“再現(xiàn)”所記錄的運(yùn)動(dòng)軌跡，并能夠完成分配給它的任何任務(wù)。示教由操作員引導(dǎo)機(jī)器人走過(guò)所需要的軌跡，軌跡上的每個(gè)點(diǎn)和機(jī)器人所做的動(dòng)作都要由操作員控制。

      可控軌跡機(jī)器人可控軌跡機(jī)器人可控軌跡機(jī)器人可通過(guò)編程沿若干特定點(diǎn)之間的確定軌跡運(yùn)動(dòng)。這種工業(yè)機(jī)器人又稱為數(shù)控機(jī)器人，因?yàn)樗c數(shù)控機(jī)床較為類似。

      自適應(yīng)機(jī)器人自適應(yīng)機(jī)器人自適應(yīng)機(jī)器人具有計(jì)算機(jī)控制能力和感覺(jué)反饋能力，能夠反映周圍環(huán)境的變化。這種機(jī)器人大多具有可控軌跡的能力，它會(huì)試著執(zhí)行一項(xiàng)任務(wù)，在執(zhí)行過(guò)程中不斷修正自己的軌跡和動(dòng)作。例如，一臺(tái)自適應(yīng)型焊接機(jī)器人能夠跟蹤焊接一條焊縫，并且允許這條焊縫軌跡與預(yù)定的軌跡有所不同。反饋功能可以利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

      智能機(jī)器人智能機(jī)器人智能機(jī)器人不僅能夠感知周圍環(huán)境和修正已經(jīng)設(shè)定的動(dòng)作，而且具有知識(shí)庫(kù)和周圍環(huán)境的模型。這種機(jī)器人應(yīng)該具有人工智能和專家系統(tǒng)，具有一整套感覺(jué)系統(tǒng)，具有大容量的信息存儲(chǔ)器，并具有對(duì)周圍環(huán)境建模的能力。另外，人們還習(xí)慣于按照機(jī)器人的用途命名，包括點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、裝配機(jī)器人和搬運(yùn)機(jī)器人、上下料機(jī)器人、碼垛機(jī)器人等。

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