齒輪驅(qū)動機構(gòu)，實現(xiàn)高轉(zhuǎn)動慣量的運動特性，機器人手臂電纜內(nèi)置。J1軸中空結(jié)構(gòu)可以實現(xiàn)外部電纜管路的布線。作業(yè)工具控制器可安裝于J3軸，J4、J6軸中空手臂結(jié)構(gòu)可以實現(xiàn)工具控制器電纜管路的布線。