管道焊接機(jī)器人包括行走部分，焊槍擺動(dòng)部分，焊槍上下調(diào)整部分等。管道焊接機(jī)器人還需要數(shù)學(xué)建模?？刂撇糠忠訢SP為主控單元，以嵌入式系統(tǒng)為輔助接口單元，以手持遙控器為焊接命令單元，從而實(shí)現(xiàn)管道的自動(dòng)焊接。