SPECTRE自動駕駛儀控制板 |
| SPECTRE自動駕駛儀控制板介紹 • 自動速度控制 • 航跡跟蹤控制,可在每個航點設(shè)定深度以及進行事件管理 • 懸停 – 可懸停半徑和航向,以很小的動力消耗實現(xiàn)懸停 • 自動定深 • 自動翻滾 • 自動傾斜 • 避碰(可選功能) ♦ 固定的和移動的目標 ♦ 與航向和航跡跟蹤模式結(jié)合 ♦ 內(nèi)置避碰算法 ♦ 外部避碰處理器接口 支持的命令和控制接口 • SSSCP(專屬的二進制通信協(xié)議)• SSSCP 是一個設(shè)計用來提供*的控制和監(jiān)測功能的協(xié)議,使用不完整的傳輸介質(zhì)實現(xiàn)用戶和SPECTRE自動駕駛儀控制板的每個方面進行交互。具有這些特性: ♦ 給SPECTRE自動駕駛儀的配置和控制提供一套完整的命令 ♦ 提供遠程監(jiān)測功能,允許SPECTRE自動駕駛儀控制板傳輸運行數(shù)據(jù)并反饋回監(jiān)測站 ♦ 即使在傳輸介質(zhì)中存在大量誤碼率的情況下,仍能穩(wěn)健地實現(xiàn)以上要求 SSSCP將數(shù)據(jù)壓縮成長度較小的語句,使用信息源和接收器ID以及校驗和來確保數(shù)據(jù)的完整性。SSSCP使用循環(huán)對話。每個終端都將其語句打包成簡介的脈沖以固定周期傳輸,一般每秒一次。 • NMEA 0183 – 基于命令接口 • 數(shù)字輸入命令接口 • 操縱桿輸入 • 遠程操縱桿(通無線電調(diào)制解調(diào)器,用于近距操作) • 緊急制動硬件輸入 遠程控制工作站 • 任務(wù)數(shù)據(jù)記錄和回放 • 輸入電子海圖并以海圖為背景輸出運載工具活動軌跡、航點和航線信息 • 運載工具狀態(tài)監(jiān)測和控制 • 對運載工具外圍傳感器進行監(jiān)測 輸入/輸出 • 6個串口♦ 3個RS232,2個RS485(全雙工),1個RS485(半雙工) ♦ 配置/調(diào)試:1個串口 – RS232,波特率9600 • 12個模擬輸入通道 ♦ 8個10-bit,-5V到+5V ♦ 4個8-bit,-5V到+5V • 4個模擬輸出通道 ♦ 4個8-bit,-5V到+5V ♦ 8個數(shù)字通道,可配置為數(shù)字輸入、數(shù)字輸出或PWM輸出 如果還需要更多的模擬/數(shù)字I/O接口,可外加一個Genie接口模塊。 支持的傳感器接口 • NMEA 0183串行數(shù)據(jù)(各種GPS) • TCM2美國Precision Navigation corporation公司制造三軸磁力計和傾斜傳感器 專用接口(串口) • 固態(tài)速率傳感器(偏航率、傾斜率、翻滾率)和深度傳感器的模擬輸入 • GX1和GX3航向和姿態(tài)傳感器接口(串口) • RDI 公司DVL ,PD6接口。PD4,PD5可根據(jù)要求配置 • IXSEA公司的PHINS二進制導(dǎo)航輸出 • Konsberg MRU-6運動傳感器 • iFOG(Tritech公司的光纖陀螺儀)和ROVFOG(Oceantools公司的三軸光纖陀螺儀)接口 其他類型的接口可根據(jù)需要提供 • 連接傳感器的串口配置 • SSSCP通信協(xié)議的配置 • 用于水面船只的驅(qū)動液壓泵的設(shè)置 • 使用速率陀螺儀數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合算法設(shè)置提高定位精度 • 死區(qū)補償參數(shù)配置 • 深度傳感器安裝位置偏移量的補償配置 • 模擬、數(shù)字輸入/輸出的配置 • CAM控制權(quán)分配的配置 • 用于水面船只噴水式推進器配置 • 速度控制的推力值時間表設(shè)置 • 操縱桿配置 控制板應(yīng)用 • 遠程監(jiān)控和攝像• 控制一個遠程通訊鏈接平臺 • 海洋測量和航空測量 • 探測 • 目標牽引 Sim-in-a-box • 激勵器(從控制板輸出)比如推進器和舵等 • 命令和控制系統(tǒng)(RCW遠程控制軟件) |




















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