6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負(fù)載：12KG
動態(tài)范圍：1440ｍｍ
控制柜：YRC1000/YRC1000micro
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝

生產(chǎn)效率大幅度提升
●合成速度比原有機型提升約30% 實現(xiàn)節(jié)拍時間縮減
●采用了減小手臂與周邊設(shè)備的干涉的設(shè)計
●采用中空手臂構(gòu)造，可將傳感線纜以及氣體管道內(nèi)置其中
抗干擾的堅固構(gòu)造
●機器人手腕部分采用IP67標(biāo)準(zhǔn) 
●可對應(yīng)接頭基座面向下引出
提升維護性
●減少了機器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護性的同時提供簡潔的設(shè)備
● 大幅度縮減電纜定期更換作業(yè)時間

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格		GP12
型號		YR-1-06VXH12-A00
構(gòu)造		垂直多關(guān)節(jié)型（6個自由度）
可搬質(zhì)量*1		12kg
重復(fù)定位精度*2		±0.08mm
動作范圍	S軸（旋轉(zhuǎn)）	-170° - +170°
	L軸（下臂）	-90° - +155°
	U軸（上臂）	-85° - +150°
	R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）	-200° - +200°
	B軸（手腕擺動）	-150° - +150°
	T軸（手腕回轉(zhuǎn)）	-455° - +455°
速度	S軸（旋轉(zhuǎn)）	4.53rad/s, 260°/s
	L軸（下臂）	4.01rad/s, 230°/s
	U軸（上臂）	4.53rad/s, 260°/s
	R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）	8.20rad/s, 470°/s
	B軸（手腕擺動）	8.20rad/s, 470°/s
	T軸（手腕回轉(zhuǎn)）	12.2rad/s, 700°/s
容許力矩	R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）	22N.m
	B軸（手腕擺動）	22N.m
	T軸（手腕回轉(zhuǎn)）	9.8N.m
容許慣性力矩 （GD2/4）	R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）	0.65kg.m2
	B軸（手腕擺動）	0.65kg.m2
	T軸（手腕回轉(zhuǎn)）	0.17kg.m2
本體質(zhì)量		130kg
防護等級		本體：IP54, 手腕軸：IP67
安裝環(huán)境	溫度	0° - +45°
	濕度	20% - 80%RH（無結(jié)露）
	震動	4.9m/s2以下
	其他	不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源
電源容量*3		1.5kVA
安裝方式*4		置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式

*1：U臂上的負(fù)載隨手腕部負(fù)載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。