弧焊過(guò)程比點(diǎn)焊過(guò)程要復(fù)雜得多,工具中心點(diǎn)(TCP),也就是焊絲端頭的運(yùn)動(dòng)軌跡、焊槍姿態(tài)、焊接參數(shù)都要求精確控制。所以,弧焊用機(jī)器人除了前面所述的一般功能外,還必須具備一些適合弧焊要求的功能。
雖然從理論上講,有5個(gè)軸的機(jī)器人就可以用于電弧焊,但是對(duì)復(fù)雜形狀的焊縫,用5個(gè)軸的機(jī)器人會(huì)有困難。因此,除非焊縫比較簡(jiǎn)單,否則應(yīng)盡量選用6軸機(jī)器人。
弧焊機(jī)器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時(shí),其軌跡應(yīng)能貼近示教的軌跡之外,還應(yīng)具備不同擺動(dòng)樣式的軟件功能,供編程時(shí)選用,以便作擺動(dòng)焊,而且擺動(dòng)在每一周期中的停頓點(diǎn)處,機(jī)器人也應(yīng)自動(dòng)停止向前運(yùn)動(dòng),以滿(mǎn)足工藝要求。此外,還應(yīng)有接觸尋位、自動(dòng)尋找焊縫起點(diǎn)位置、電弧跟蹤及自動(dòng)再引弧功能等。





















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