VR-AGVR21是一款工業(yè)復(fù)合機器?,在自主移動機器?上搭載協(xié)作機械臂。移動機器?在移動底盤上配備高速激光雷達(dá),深度相機等多種傳感器,采用的SLAM技術(shù)實現(xiàn)環(huán)境感知,移動機器?可以自主實現(xiàn)障礙物避讓,自主規(guī)劃路徑,無需?工干涉。移動機器?定位精度高達(dá)±5mm,內(nèi)置高性能鋰電,一次充電可持續(xù)運行8?時,并具有自主充電功能。機械臂采用流行的協(xié)作機器?,機械臂與電控柜都安裝在移動機器?平臺上。機械臂電控柜從移動底盤供電。機械臂末端帶有視覺與吸盤工具,通過機器視覺定位,機器臂使用吸盤靈活的吸取工件。將移動機器?的行?靈活性與機械臂的搬運靈活性進(jìn)行有機融合。平臺支持二次開發(fā),是一套開源機器?開發(fā)平臺,包含ROS開發(fā)包。ROS開發(fā)包針對移動機器?二次開發(fā),能實現(xiàn)3D地圖導(dǎo)航、跟隨、機械臂控制(含運動學(xué)與動力學(xué)算法)等功能,同時支持計算機視覺領(lǐng)域的OpenCV軟件庫,為從事移動機器?和計算機視覺、?工智能等領(lǐng)域提供一個優(yōu)異的開發(fā)平臺。
平臺ROS系統(tǒng)開放源碼及SDK,提供相關(guān)的示例源代碼,提供實訓(xùn)指導(dǎo)書:根據(jù)移動機器?開發(fā)的《ROS移動機器?開發(fā)實驗指導(dǎo)?冊》,根據(jù)機械臂開發(fā)的《ROS機械臂開發(fā)實驗指導(dǎo)?冊》。本平臺適合《運動控制系統(tǒng)》、《ROS機器?編程實踐》等課程的實訓(xùn)教學(xué)。




















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