該系統(tǒng)是包含了高性能移動平臺及靈活的輕型協(xié)作機械臂的耦合系統(tǒng),實現(xiàn)了自主的蘋果采摘功能。機器人接收到移動抓取任務(wù)后,首先根據(jù)預(yù)先建立的環(huán)境地圖基于 A* 算法規(guī)劃軌跡,機器人沿著規(guī)劃的軌跡,使用化算法進行運動規(guī)劃,并規(guī)避運動過程中障礙物,控制機器人朝目標移動。到達抓取任務(wù)目標點后,利用 3D 相機,使用基于 OpenCV 及 YOLOV5來識別及定位目標,根據(jù)檢測到的目標位姿,利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成機械臂運動規(guī)劃,并將規(guī)劃后的軌跡發(fā)送給機械臂控制器,完成抓取操作。





















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