玄極2可重構機械臂是一款專門為移動抓取機器人設計的多關節(jié)機械臂，具備高集成度、模塊化、高智能等特點，不需要附加控制柜，特別適用于安裝在移動的機器人底盤上。

• 高集成度

• 每個關節(jié)的驅(qū)動電機和控制電路集成在關節(jié)內(nèi)部，只需接入電源和總線信號便可獨立工作。

• 所有關節(jié)采用單電纜串行連接，裝配起來后線纜干凈整潔。

• 模塊化

• 得益于高集成度設計，每個關節(jié)可以獨立工作。機械上采用法蘭端面輸出，安裝簡單且不存在軸連接的機械間隙。

• 模塊化設計使得玄極2可以進行關節(jié)數(shù)量和組合結構上的任意調(diào)整，增加了應用場景的適應性。

• 高智能

• 每個關節(jié)內(nèi)部集成TI的DSP，可快速處理指令信息及反饋的位置扭矩信息。

• 采用數(shù)字信號處理分散控制系統(tǒng)，每個自由度的模塊內(nèi)部可單獨控制執(zhí)行機構，可以實現(xiàn)多點位置，速度，加速度，扭矩控制。

軟件特性

1. URDF模型描述——玄極2可重構機械臂支持ROS操作系統(tǒng)，具備完整的URDF和SDF模型描述，可以在ROS里直接加載，無縫接入MoveIt!系統(tǒng)。

2. 底盤集成——玄極2可重構機械臂的每個關節(jié)的機械傳動和電控系統(tǒng)都集成在關節(jié)內(nèi)部，無需再外掛控制柜，可以很方便的安裝在運動底盤上。借助ROS的靈活性，軟件部分也能迅速的與底盤系統(tǒng)的整合。

3. 運動學反解——玄極2可重構機械臂接入ROS后，可Rivz里拖動末端關節(jié)，實時解算各關節(jié)角度，并以三維模型的形式顯示出來。

4. 路徑規(guī)劃——為玄極2可重構機械臂目標姿態(tài)后，可進行運動軌跡的路徑規(guī)劃，并在Rviz中實時顯示運動軌跡。

5. 規(guī)劃場景設計——在玄極2可重構機械臂的規(guī)劃空間里可根據(jù)實際工況動態(tài)添加幾何模型障礙物，還可以直接加載障礙物的3D模型，使規(guī)劃任務盡可能符合實際應用的目標場景。

6. 碰撞檢測——向規(guī)劃場景里添加障礙物后，ROS會更新玄極2可重構機械臂運動空間的環(huán)境參數(shù)，可以在Rviz里實時查看碰撞區(qū)域，玄極2可重構機械臂和障礙物的碰撞部分會以紅色標示。

7. 避障規(guī)劃——玄極2可重構機械臂可以在添加障礙物后的場景里重新進行路徑規(guī)劃，規(guī)劃的軌跡會自動避開周圍的障礙物。

8. 現(xiàn)實場景規(guī)劃——玄極2的規(guī)劃空間可以通過RGB-D相機獲取現(xiàn)實場景中的障礙物點云，從而生成相應的Octomap地圖。玄極2可以在這個障礙物Octomap空間中實時規(guī)劃路徑，引導玄極2的機械臂實體在現(xiàn)實環(huán)境中進行動態(tài)避障。

9. 視覺抓取——玄極2可重構機械臂可以與RGB-D相機等視覺傳感器配合，進行實際環(huán)境中目標物體的辨識、定位和抓取。